A Lei nº 8.666/93, no seu artigo 22, define a tomada de preços como sendo:

Modalidade de licitação entre quaisquer interessados que, na fase inicial de habilitação preliminar, comprovem possuir os requisitos mínimos de qualificação exigidos no edital para execução do seu objeto;

Modalidade de licitação entre interessados do ramo pertinente do seu objeto, cadastrados ou não, escolhidos e convidados em número mínimo de 3 (três) pela unidade administrativa, a qual afixará, em local apropriado, cópia do instrumento convocatório e o estenderá aos demais cadastrados na correspondente especialidade que manifestarem seu interesse, com antecedência de 24 (vinte e quatro) horas de apresentação das propostas;

Modalidade de licitação entre quaisquer interessados para a venda de bens móveis inservíveis para a administração ou de produtos legalmente apreendidos ou penhorados, ou para a alienação de bens imóveis prevista no seu art. 19, a quem oferecer o maior lance igual ou superior ao valor da avaliação;

Modalidade de licitação entre interessados devidamente cadastrados, ou que atenderem a todas as condiçôes exigidas para cadastramento, até o terceiro dia anterior à data do recebimento das propostas, observada a necessária qualificação;