Podemos diferenciar as taxas dos preços públicos utilizando apenas um dos seguintes critérios:

os preços públicos sempre pressupôem uma imposição legal que independe de vontade das partes, possuindo em caráter impositivo, na medida em que o Estado pode criar obrigaçôes e deveres aos cidadãos, obrigando-os a pagar tarifas de forma coercitiva, ao passo que as taxas são pagas em um clima de liberdade contratual, podendo o contribuinte pagá-los ou não, caso queira ou não receber um determinado benefício;

a taxa nasce da lei e é assim, compulsória, resultante de uma atuação estatal que se desenvolve sob a égide de um regime público ao passo que o preço público é a contrapartida de uma prestação contratual voluntária;

os preços devem ser criados tão somente mediante lei que anteceda a sua cobrança pelo Estado, ao passo que as taxas ou tarifas, podem ser cobradas a qualquer momento, sem que haja necessidade de previsão legal ou até mesmo de específica contraprestação estatal;

é tão somente a mensurabilidade do serviço prestado que tem o condão de distinguir apropriadamente o meio hábil através do qual o Poder Público poderá ressarcir-se de uma atividade prestada ao contribuinte, sendo certo que se tal serviço for mensurável (água e luz, por exemplo), deverá ser cobrado mediante taxa, e se não for dimensionável, deverá ser cobrado mediante a instituição de preço público (pedágio, limpeza das ruas, etc.).